世界上第一個內窺鏡是1853年法國醫生德索米奧創制的。內窺鏡是一種常用的醫療器械。由頭端、彎曲部、插入部、操作部、導光部組成。使用時先將內窺鏡導光部接到配套的冷光源上，然后將插入部導入預檢查的器官，控制操作部可直接窺視有關部位的病變。
最早的內窺鏡被應用于直腸檢查。醫生在病人的肛門內插入一根硬管，借助于蠟燭的光亮，觀察直腸的病變。這種方法所能獲得的診斷資料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危險很大。由于有這些缺點，內窺鏡檢查一直在繼續應用與發展，并逐漸設計出很多不同用途與不同類型的器械。
1855年，西班牙人卡赫薩發明了喉鏡。德國人海曼·馮·海莫茲于1861年發明了眼底鏡。
1878年，愛迪生發明了燈泡，特別是出現微型燈泡后，使內窺鏡有了很大發展，臨時安排的手術內窺也可達到非常精確的程度。
1878年德國泌尿科專家姆·尼茲創造了膀胱鏡，用它可以檢查膀胱內的某些病變。
1897年，德國人哥·基利安設想支氣管鏡。
1862年，德國人斯莫爾創造了食道鏡。
1903年，美國人凱利創制了直腸鏡，但是到1930年后才開始普遍使用。
1913年，瑞典人雅各布斯改革了胸膜鏡檢查法。
1922年，美國人欣德勒創立了胃鏡檢查法。
1928年，德國人卡爾克創立了腹鏡檢查法。
1936年，美國人斯卡夫進行了腦室鏡檢試驗，直到1962年，才由德國人古奧和弗累斯梯爾創立了腦室鏡檢法。從此形成一整套鏡檢法系列。
1963年，日本開始生產纖維內窺鏡，
1964年研制成功纖維內窺鏡的活檢裝置，這種取活檢的特別活檢鉗能夠有合適的病理取材而且危險小。
1965年，纖維結腸鏡制成，擴大了對于下消化道疾病的檢查范圍。
1967年開始研究放大纖維內窺鏡以觀察微細病變。光纖內窺鏡還可以用來做體內化驗，如測量體內溫度、壓力、移位、光譜吸收以及其他數據。
1973年，激光技術應用于內窺鏡的治療上，并逐漸成為經內窺鏡治療有消化道出血的手段之一。
1981年，內窺鏡超聲波技術研制成功，這種把先進的超聲波技術與內窺鏡結合在一起的新發展，大大增加了對病變診斷的準確性。